Prin supunerea completă a Bulgariei în anul 1393, prin faptul că sârbii erau vasali, prin expediția din Țara Românească din anii1394-1395, cu toate consecințele ei, ungurii se vedeau direct amenințați de puterea, în plină ofensivă a turcilor. Regele Sigismund hotărăște că este momentul să se întreprindă o mare expediție creștină împotriva acestora spre a-i goni de la Dunăre și dacă este cu putință, chiar din Europa.

Tratative în vederea unei asemenea expediții se duceau de câțiva ani. Trimișii regelui ungar, care era acum și vicar general al Imperiului German, expuseseră tuturor puterilor din apus necesitatea unei lupte comune împotriva turcilor, a unei adevărate cruciade împotriva acestor noi fanatici ai lui Mohamed.

Atmosfera fusese pregătită: feudalii din Franța, Germania, Anglia anunțau participarea. Apusul întreg se mișca, întocmai ca în vremurile puternicului entuziasm religios care dusese la cucerirea locurilor sfinte.

În luna mai a anului 1396 începuseră să sosească la Buda primii cavaleri francezi și burgunzi. Vin apoi cavalerii germani, sub conducerea lui Ioan de Zollern, burggraful de Nurenberg și cavalerii englezi sub ducele de Lancaster. Veneția dădea ajutor cu flota ei, Bizanțul intra și el în coaliție.

În toiul verii, această mândră armata feudală, cu veșminte și armuri strălucitoare, se îndreaptă spre ținuturile noastre. La 13 august, Sigismund era la Orșova. La Dunăre îl aștepta Mircea cu oastea sa. Cu totul, creștinii erau se pare vreo 100.000, dintre care 60.000 cavalerie și 40.000 pedestrași.

Vidinul a fost luat fără greutate; stăpânitorul de aici, Sracimir, se închină și primește o garnizoană de a aliaților. Rahova care era ocupată de trupe turcești, cade și ea. Armata creștină se îndreaptă spre Nicopole pe care-l asediază, pe uscat și pe apă, timp de 16 zile.

Baiazid era, în timpul acesta, la Târnovo. Auzind de sosirea aliaților, se îndreaptă grabnic cu toate puterile sale spre cetatea asediată. Întâlnirea celor două armate are loc pe 25 septembrie 1396. O cunoaștem destul de bine, mulțumită, între altele, povestirii unui martor ocular, germanul Hans Schiltberger.

Acesta ne spune că mai dinainte de începerea luptei, Mircea făcuse o recunoaștere cu o mie dintre ostașii săi spre a-și da seama de numărul turcilor și adusese vestea că aceștia ar fi foarte mulți. El ceruse apoi voia să atace el cel dintâi pe Baiazid. Regele Sigismund i-ar fi încuviințat foarte bucuros această dorință.

”Dară ducele de Burgundia, spune Schiltberger, fălindu-se cu cei 6000 de soldați pe care el îi adusese regelui în ajutor și cu sumele de bani cheltuite cu oștirea aceasta, nu voi să încuviințeze nici lui Mircea, nici altuia cinstea întâiului atac…

Ducele luă ostașii cu sine, atacă și izbuti a străbate peste două cete turcești. Dar când ajunse la a treia, se întoarse și voi să se retragă. Dar îl împresuraseră dușmanii și oamenii lui pierdură caii mai mult de jumătate; așa el nu putu fugi, ci fu prins.

Aflând regele despre aceasta, luă alți oameni cu el și atacă vreo 12.000 de pedestrași dușmani, pe care îi trimiseseră turcii înainte. Aceștia toți au fost bătuți și zdrobiți de el. În lupta aceasta a fost omorât calul stăpânului meu Leinhart Richartinger. Și eu, Hans Schiltberger, slujitorul lui, am alergat acolo și i-am dat calul meu și eu am încălecat altul, care a fost mai înainte al turcilor.

După ce fură zdrobiți pedestrașii, regele porni contra altei cete, care era de călăreți. Văzând sultanul cum așa era pornit regele asupra lui, voia să fugă. Atunci Voievodul din Irisey (Serbia), numit Despot, veni în ajutorul sultanului cu 15.000 de ostași buni și ceilalți povățuitori de steaguri cu mare putere.

Despotul atacă și răpune steagul regelui Sigismund, care se puse pe fugă. Atunci veniră Hermann de Cilly și Hanns castelanul de Nurnberg, luară pe rege, îl depărtară de pe câmpul de luptă, îl aduseră la o corabie, cu care călătorit el la Constantinopol. După îndepărtarea regelui, toți se așternură pe fugă.

Călăreți și pedeștri porniră spre Dunăre, peste care voiau să fie trecuți cu toții, ceea ce era însă cu neputință din pricina numărului mare de tot, astfel încât mulți dintre cei ce se îmbulziseră cu puterea în corăbii au fost aruncați afară de corăbieri și s-au înecat în Dunăre.

Mulți și-au pierdut viața, pribegind prin munți, până au căzut morți. Mulți au fost făcuți prizonieri. Cei mai de frunte dintre aceștia au fost ducele de Burgundia și doi seniori din Franța, apoi palatinul din Ungaria și încă mulți alți cavaleri și domni și ostași au căzut prizonieri. Si eu de asemenea am căzut prizonier».

Dezastrul de la Nicopole a descurajat pentru aproape 50 de ani orice încercare a creştinilor de a-şi uni eforturile pentru alungarea otomanilor din Europa. Greul luptelor a rămas pe seama statelor aflate în prima linie, Ungaria şi Ţările Române.

După victorie, Baiazid desfiinţează statul bulgar de la Vidin, confiscând moşiile bisericeşti şi boiereşti pe care le-a dăruit spahiilor, şi transformă cetăţile de pe malul drept al Dunării în puncte de sprijin pentru incursiunile de pradă la nordul Dunării.

Aceste măsuri, îndeosebi soarta moşiilor boiereşti, au consecinţe în Ţara Românească, unde boierii îl părăsesc pe Vlad I (1396 – 1397), alăturându-se lui Mircea cel Bătrân, care îşi redobândeşte tronul.